Stowarzyszenie działające na terenie Polski od 1918 roku – skupiające młodzież, dzieci i dorosłych wychowawców. Członkowie ZHP zobowiązują się przestrzegać zasad moralnych sformułowanych w harcerskim Prawie i Przyrzeczeniu, a jednostki organizacyjne - stosować w pracy harcerską metodę wychowawczą. W roku 1936 ZHP otrzymało status stowarzyszenia wyższej użyteczności. Do 1949 roku istniały dwie samodzielne organizacje: Organizacja Harcerzy i Organizacja Harcerek podlegające wspólnemu Naczelnictwu ZHP. W obu podstawowymi jednostkami organizacyjnymi były zastępy i drużyny. Podczas II wojny światowej Związek Harcerstwa Polskiego działał w konspiracji, po wojnie władze państwowe przywróciły go do działania – wprowadzono jednak zmiany w rocie Przyrzeczenia i Prawa harcerskiego, ale utrzymano status wyższej użyteczności. W roku 1949 zlikwidowano odrębność harcerstwa męskiego i żeńskiego na wszystkich szczeblach struktury organizacyjnej, co było jedną z przyczyn utraty członkostwa w światowych organizacjach skautowych. Rok później ZHP rozwiązano. W grudniu 1956 roku instruktorzy uczestniczący w Zjeździe Łódzkim reaktywowali Związek Harcerstwa Polskiego w formule organizacji koedukacyjnej. W latach 1957-1989 ZHP uważano za organizację młodzieżową z własnym systemem metodycznym. Podstawowymi jednostkami organizacyjnymi były drużyny i szczepy działające (głównie) w środowisku szkolnym. Ich praca odbywała się w trzech grupach wiekowych: zuchy 7-10 lat; harcerze 11-15 lat; harcerze starsi 16-19 lat. Członkami ZHP byli też studenci i młodzież pracująca, zorganizowani w kręgach oraz instruktorzy – dorośli wychowawcy. W tym okresie kilkakrotnie zmieniano Przyrzeczenie i Prawo harcerskie. Tradycyjną rotę (z 1932 roku) przywrócono w roku 1990. Do światowych organizacji skautowych – WOSM i WAGGGS – ZHP powróciło w 1996 roku.
Rozwój liczbowy ZHP przedstawia się następująco:
rok 1919 – 37 tys. harcerek i harcerzy;
rok 1938 – 215 tys.;
w latach 1945-48 – ponad 200 tys.;
rok 1957 – 749 370;
rok 1971 – 2 047 102;
rok 1979 – 3 442 347;
rok 1987 – 2 051 677;
rok 1990 – 973 699;
rok 2012 – 92 053 zuchów, harcerek, harcerzy i instruktorów.
Istnieje także Związek Harcerstwa Polskiego poza granicami Kraju – ZHPpgK, którego Naczelnictwo i Główna Kwatera znajdują się w Londynie. W wielu krajach świata działają Chorągwie ZHPpgK skupiające polską młodzież.